玩家100
級(jí)別: 略有小成
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各位伺服走脈沖定位控制時(shí),有用到伺服驅(qū)動(dòng)器伺服定位完成信號(hào)嗎。這個(gè)信號(hào)我的理解是為了實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖,伺服驅(qū)動(dòng)器收到plc發(fā)出的脈沖,驅(qū)動(dòng)電機(jī)走對(duì)應(yīng)的數(shù)量的脈沖(通過(guò)伺服電機(jī)上的編碼器讀取電機(jī)實(shí)際走了多少脈沖),把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對(duì)比,當(dāng)它們幾乎(偏差是一個(gè)范圍)相等,則輸出定位完成信號(hào)。那么實(shí)際應(yīng)用時(shí)問(wèn)題來(lái)了,定位信號(hào)不是這種方式輸出,而是在在電機(jī)啟停時(shí)就有輸出(仿佛沒(méi)有對(duì)比的過(guò)程)。想在論壇上請(qǐng)教下有哪些方式能實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。 |
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小侯
小侯
級(jí)別: 工控俠客
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![]() 用高速計(jì)數(shù)器計(jì)算編碼器還是有可能會(huì)有問(wèn)題 我之前用過(guò)這樣的方式 因?yàn)檩斔蛶Ц锪现g會(huì)滑動(dòng)拉伸 所以以編碼器為主 在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)下達(dá)速度命令 當(dāng)接近目標(biāo)剩10%~20%減速到一固定速度後再慢慢蠕動(dòng)到目標(biāo)值 這個(gè)減速距離要依照伺服馬達(dá)現(xiàn)行速度來(lái)設(shè)定 後來(lái)我改用J4-RJ型的伺服控制器 外部編碼器直接回授到伺服控制器 這樣只要下達(dá)速度跟目標(biāo)值 控制器自行定位 若你外部編碼器是利用50W或是其他J4支援的編碼器 可以利用分支線直接接到伺服控制器 |
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